在過去的數十年里，除了現在僅剩的 CRF250L/CRF300L 和 CRF250 Rally/CRF300 Rally 之外，Honda 在 On-Road（可上牌車型）的 250 cc 級別越野/半越野車型里，曾先后推出過屬于 “ 短期 ” 產品的 AX-1、FTR、SL250S/350/230、XLX250R，以及屬于 “ 長線 ” 產品的 XL 系列、XLR 系列和 XR 系列。而對于國內的老摩友來說，留下較大影響力的、自是 XLR 和 XR 系列。

在 1975 年五月，Honda 首次推出了全新的越野車 XL250，開啟了他們在 X 系列產品在接下來數十年的市場里程。在 1979 年舉行的首屆巴黎 - 達喀爾拉力賽，以 XL250 改造而成的賽車，在摩托車組與眾多的 500 cc 級別對手進行角逐，并奪得了季軍。到 1982 年，廠方以量產車型 XL500R 修改而成的 XR550 參賽、并首次奪得了這個著名拉力賽的摩托車組冠軍，

1981 年的十一月，Honda 推出了全新的 XL250R，以 R 去體現產品的運動性能；到 1983 年，推出了首個搭載 RFVC（Radial Four Valve Combustion Chamber，輻射式四氣閥燃燒室，而外部的特征是雙化油器供油、雙排氣歧管）發動機的越野車型 XLX250R（工廠編號 MD08）。

隨著 XL250R、XLX250R 的停產，到 1985 年四月正式推出了換代車型 XLR250R（工廠編號 MD16）。該車搭載一副工廠編號為 MC16E 的風冷四沖程單氣缸、SOHC 四氣閥的 RFVC 發動機，缸徑、行程為 75 mm x 56.5 mm（XLX250R 所采用的上一代 MD08E 之RFVC 發動機為 72 mm x 61.3 mm），排氣量 249 cc，六檔的變速齒輪箱，最大馬力輸出 28 匹（XLX250R 為 26 匹）。

車體方面，采用一副鋼管式的車架，前碟后鼓的制動系統（上一代的 XL250R、XLX250R 都是采用前后鼓式的制動系統），前 21、后 17 英寸直徑的車輪。

隨后，為了應對全球各地、尤其是日本本土的 Enduro 和拉力類比賽，廠方同時推出了以 XLR250R 為基礎修改而成、屬于 Off-Road 非公共道路使用（不可上牌）的 XR250 賽車。與 XLR250R 相比，XR250R 具有更高的 10.2：1 壓縮比（XLR250R 為 9.3：1），更大的 30 匹峰值馬力輸出，更低的 114 公斤整備重量（XLR250R 為 123 公斤）。

僅僅是一年多之后，Honda 在 1986 年十二月就推出了第二代 XLR250R（工廠編號 MD20）。新車搭載工廠編號為 MD17E 的、經過大幅更新的 RFVC 發動機，型式仍為風冷四沖程單氣缸、SOHC 四氣閥，缸徑、行程修改為 73 mm x 59.5 mm，排氣量 249 cc，最大馬力輸出 28 匹。

車體方面，采用一副鋼制的半雙搖籃式車架，全新的外觀造型、細長的油箱，叉芯口徑為 41 mm 的正立式前叉，Pro-link 多連桿聯接的后單筒減震，前碟后鼓的制動系統，車輪直徑也修改為前 21、后 18 英寸。

到 1987 年十一月，Honda 在越野領域里的第一個 Baja 車型 —— 1987 XLR Baja 誕生。第一款 XLR Baja 以 XLR250R 為基礎修改而成，主要的差異是亮度更大（35W/35W x 2）標志性雙前大燈，后剎車換上了碟式的配置，容量更大的車尾儲物袋。

又是短短的一年多時間，Honda 在 1989 年一月推出了第三代的 XLR250R（工廠編號 MD22）。該車沿用了上一代的 MD17E 發動機，有著一個全新的外觀造型，并換上了前后碟式的制動系統。而對應第三代 XLR250R 基礎車的 Baja 版（XLR Baja）也在同年的年底開始發售。

第三代的 XLR250R 最后一次更新是在 1993 年的十二月，當時推出的是 XLR250R Special 特別版，采用了熒光紅色的鞍座、CNC 加工而成的前后輪轂，是特別版與標準版的主要差異。

最后一次更新發布之后，XLR250R 隨后走向全面停產，被 1995 年一月時發布的、同樣搭載 MD17E 發動機的全新 XR250（工廠編號 MD30）所取代。

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